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補足4：ワインドアップ現象時とアンチワインドアップ制御時のPI制御器出力の違いについて
ワインドアップ現象時の操作量 図1にワインドアップ現象時の操作量を示します。①から②の区間では、モータ速度が指令値よりも小さいため速度偏差は正の値となります。ステップ指令を与えた瞬間に速度偏差に応じ
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